- 1.1 E10：伺服有哪些控制模式？ ？？？？？
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有位置控制模式、速率控制模式和转矩控制模式
- 1.2 E10：怎样修改伺服参数？ ？？？？？
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1、通过伺服按键面板设置伺服参数
修改参数方法：
从 LED 初始状态最先，，，先按 SET 键，，，再按一次 MODE 键，，，显示为参数设定模式，，，如图所示：
操作上键、下键和左键，，，选择参数号； ；；；；；
按确认键进入设置界面审查和修改参数； ；；；；；
操作上键、下键和左键修改参数，，，修改完成后按确认键退出设置界面。。
EEPROM写入方法：
从 LED 初始状态最先，，，先按 SET 键，，，再按两次 MODE 键，，，显示为参数设定模式，，，如图：
再按如下操作：
2、通过伺服上位机软件MagicWorks Tuner设置伺服参数
- 1.3 E10：E10系列外部位置（脉冲输入）控制模式
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1、设置好上面参数表的对应参数； ；；；；；
2、给伺服使能输入SRV-ON信号； ；；；；；
3、伺服吸收到脉冲信号即可控制电机旋转定位。。
- 1.4 E10：E10系列外部速率/转矩（模拟量输入）控制模式
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外部速率（模拟量输入）控制：
外部转矩（模拟量输入）控制：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通讯
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接线界说：
E10伺服的CanOpen协议标准特征如下：
E10伺服的工具字典OD:
举例CANopen通讯时E10伺服参数对应的索引地点：
- 2.1 上电启动故障：伺服显示面板不亮
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启动历程：接通控制电源24VDC
故障征象：伺服显示面板不亮
原因及确认要领：
A、控制电源电压故障
1、拔掉X1、X2、X3后，，，故障依然保存。。
2、丈量控制电源接口X4的直流电压。。
B、伺服驱动器故障
- 2.2 上电启动故障：伺服电机轴没力，，，处于自由运行状态
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启动历程：伺服使能
故障征象：伺服电机轴没力，，，处于自由运行状态
原因A：1.伺服使能信号无效
确认要领A：
1、审查P203_bit0，，，若是为0，，，则伺服没有处于使能状态，，，外部控制模式时请审查P205参数，，，审查对应DI使能输入点是否有用，，，如无效则请审查接线是否准确； ；；；；；
2、审查P203_bit0，，，若是为0，，，则伺服没有处于使能状态，，，通讯控制模式时请审查P282参数是否为1，，，如为1照旧没有使能，，，请审查伺服是否报警； ；；；；；
3、伺服参数P16为1时，，，为伺服上电使能功效，，，现场应用可看情形是否使用。。
原因B：2.参数设置过失
确认要领B:
1、伺服参数P72_bit0设为0时，，，外部控制模式需用外部DI使能，，，通讯控制模式需用通讯控制字P282使能； ；；；；；
2、伺服参数P72_bit0设为1时，，，任何控制模式都需要外部DI使能，，，通讯控制模式还需通讯控制字P282使能
- 2.3 上电启动故障：伺服电机不转
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启动历程：输入指令下令
故障征象：伺服电机不转
原因：伺服指令下令为0
处理要领：
1. 外部位置控制模式时，，，审查伺服指令位置P212的值，，，如为0则没吸收到脉冲信号，，，请审查：
a.指令脉冲的输入方式P81，，，审查设置的脉冲方式是否跟现实一样； ；；；；；
b.下令状态P203_bit8，，，审查指令脉冲输入榨取功效是否有用； ；；；；；
2. 外部速率/转矩控制模式时：
a.审查伺服模拟量输入值P207，，，看吸收到的模拟量信号是否正常； ；；；；；
b.审查P203_bit5，，，看零速钳位功效是否有用； ；；；；；
3. 通讯控制模式时，，，则审查通讯给定命令是否准确，，，给定位置P290~P320/给定速率P324~P355/给定转矩P358~P389
4. 审查指令泉源参数P4、P5，，，看运行时选择的指令下令是否准确
- 2.4 上电启动故障：伺服电机反转
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启动历程：输入指令下令
故障征象：伺服电机反转
原因：指令反向
处理步伐：
1、外部位置控制模式，，，审查P81指令脉冲选择偏向设置是否有错
2、外部速率控制模式，，，审查P93速率指令逻辑取反
3、外部转矩控制模式，，，审查P118转矩指令逻辑取反
4、通讯位置控制模式，，，审查P90通讯模式下电机运行正偏向选择
